"Castrum Lagowe"  wymienione   zostało po raz pierwszy w 1299 r. z  okazji przekazania go w lenno przez margrabiów brandenburskich rycerzom Albertowi i Henrykowi Klepiczom. Nie wiemy, czy dokument dotyczył  grodu na Sokolej Górze, czy też położonego na przesmyku między jeziorami Trześniewskim (Ciecz)  i  £agowskim. Inny dokument, z 1347 r., zawiera warunki  przekazania "hus  Lagow" wraz z przynależnościami  zakonowi joannickiemu. Kontrakt  zawarty  zostałna  trzy lata. W  1350 r.,  joannici  otrzymali  od margrabiego Ludwika  "hus Lagowe", otwarte (nieobwarowane) miasteczko na górze  przed £agowem i 22 wsie, z  zastrzeżeniem otwarcia wybudowanego lub zdobytego zamku.

10 - metrowej wysokości wzgórze na przesmyku między jeziorami było użytkowane zanim osiedli się tam joannici. Ze względu na położenie na pograniczu brandenbursko-wielkopolskim i w sąsiedztwie traktu handlowego z Poznania do Lubusza mógł to być gród o znaczeniu militarnym. Położenie to przesądziło również o wytypowaniu go na siedzibę komandorii joannickiej.
Organizatorem nowej komandorii był Herman von Werberg, przełożony zakonu joannickiego po wschodniej stronie £aby w latach 1350-1371. Budowę zamku datuje się na połowę XIV w.. Rzut jego oparto na nieregularnym czworoboku zbliżonym do kwadratu (30,0 /33,7 m). Stromy podjazd do zamku prowadził do bramy we wschodnim boku. Najbardziej eksponowany narożnik południowo-wschodni wzmocniony został kwadratową wieżą o podstawie 8,5/8,5 m, która dzięki znacznemu wysunięciu (2,8 m) przed wschodnie lico muru zamku, stanowiła osłonę bramy wjazdowej. Miała ona 24 m wysokości i w swej górnej części (7 m) przechodziła w walec, zwieńczony krenelażem. Wewnątrz jej dolna część  podzielona była na dwie kondygnacje : głęboki (14 m)  loch więzienny  o wymiarach 3,5 /3,5 m i  celę straży. Klatką schodową poprowadzoną w grubości muru wchodziło się na trzecią  jej kondygnację, gdzie  znajdowały się dwie strzelnice i latryna, zwrócona w stronę południową. Czwarta i ostatnia kondygnacja wieży to pokład obserwacyjno-strzelecki, osłonięty krenelażem. Skrzydło mieszkalne (8/27m), ustanowione na wprost wjazdu, zajmowało  całą szerokość boku zachodniego. Podzielone ono było na  dwa  pomieszczenia : południowe (8/15 m;  podpiwniczone)  i północne (8/12 m; niepodpiwniczone). W pomieszczeniu południowym znajdował się refektarz, w północnym-kaplica. Refektarz był trzyprzęsłową salą przekrytą sklepieniem krzyżowo-żebrowym,   z gurtami wspierającymi się na dwóch filarach.
Wzgórze   zamkowe wzmocnione  było dodatkowo  czworobokiem murów obronnych, z półokrągłymi małymi  bastejami pośrodku boków północnego i zachodniego. Południowy bieg zachodniego oraz zachodni południowego muru uzbrojone  były szczególnie silnie: podwyższono i wyposażono je w otwory strzelnicze i  wyrzutnie do wylewów wody lub smoły. Przestrzeń między zamkiem i murami wypełniona  była naziemnymi tarasami.

Średniowieczny  zamek był kilkakrotnie rozbudowywany i przebudowywany. Na początku XVI w. do kurtyny wschodniej dobudowana  została prostokątna baszta  bramna  oraz podwyższona o  4 m wieża (do wysokości   28 m). W drugiej  połowie XVI w. do północnego muru kurtynowego od strony dziedzińca  dobudowane zostało drugie skrzydło mieszkalne, a w drugiej połowie XVII w. -trzecie od strony południowej. W 1705 r. wybita została brama we wschodnim odcinku murów i wreszcie w 1712 r.wzniesiono czwarte wschodnie skrzydło z czterema piętrowymi arkadami od strony dziedzińca.
Zamek nie przechodził żadnych kataklizmów. Dotknęły go dopiero wypadki wojny trzydziestoletniej. Zamek zajęły wojska szwedzkie pod dowództwem gen. Lilienhocka, a odbić go próbowały wojska brandenburskie pod wodzą płk. Goldackera. Brandenburczycy zostali jednak pobici i odtrąceni. Miało to miejsce w lipcu 1640 r. i było to jedyne oblężenie zamku w ciągu jego dziejów.
W 1810 r. nastąpiła kasacja zakonu joannitów w Niemczech. Od 1812 r. zamek wraz z dobrami stał się domeną państwową- przeszedł na rzecz państwa pruskiego.
Z ramienia władz państwowych odwiedził £agów dnia 16 marca 1820 r. starszy radca finansowy, prezydent Izby Skarbowej w Poznaniu, niejaki von Harlem. Nocując w zamku z 16 na 17 marca ujrzał przy łożu zakonnego rycerza, stojącego w blasku czerwonych płomieni. Już nazajutrz napisał on na temat swojej nocnej przygody obszerny raport i złożył go na ręce dowódcy twierdzy Kostrzyn - gen. Chrystiana von Massenbach. Pisał w nim, że zjawa, którą ujrzał, do złudzenia przypominała postać rycerza wykutego na kamieniu nagrobnym, znajdującym się w zakrystii stojącego tuż obok zamku kościoła. Rycerz ów, to zmarły w 1571 r. komandor łagowskiego zgromadzenia - Andrzej von Schlieben. W kilka lat po tych wydarzeniach gościł w £agowie inny urzędnik pruski, inspektor Erdmann ze Słońska. On także spotkał nocą niezwykłą zjawę.
Duch ów, nazywany łagowskim Rycerzem w Płomieniach, pojawia się tylko wiosną i latem, a ukazuje  się wyłącznie mężczyznom. Żadna kobieta, jak dotychczas, nie przeżyła w łagowskim zamku spotkania z pokutującym joannitą. Dlaczego to czyni? Co takiego uczynił za życia, że po śmierci nie może zaznać spokoju? Źródła przekazały nam jedynie informację, że Andrzej von Schlieben w 1544 r., jako pierwszy joannicki zakonnik, wszedł w związki małżeńskie. Krok ten spowodował w łonie zakonu reakcję, wywołaną jednak tylko przez obawę, by praktyka małżeństw zakonników nie przyczyniła się do pomniejszenia substancji majątkowej zakonu. Po długich targach kapituła w Spirze usankcjonowała śluby joannickich rycerzy. Zachowała się poza tym w kościele łagowskim płyta nagrobna syna von Schliebena, również Andrzeja, zmarłego 9 lipca 1568 r. w młodocianym wieku.

Zamek przeszedł w końcu w ręce prywatne. Często zmieniali się jego właściciele. Ostatnią jego właścicielką przed 1945 r. była hrabina Wanda von Puckler - Limburg z domu Wurmb. Po 1945 r. pieczę nad zaniedbanym w okresie wojny zamkiem objęło Stowarzyszenie Historyków Sztuki, organizując w nim Dom Pracy Twórczej. W 1962 r. przejęło go Towarzystwo Muzyczne im. Wieniawskiego. W latach, gdy zamek był pod opieką stowarzyszeń twórczych, gościło w nim wielu wybitnych artystów i uczonych, odbywały się tu plenery szkół artystycznych, młodzi pianiści i skrzypkowie polscy przygotowywali się do międzynarodowych konkursów: chopinowskiego i im. Wieniawskiego. Do dziś zjeżdżają do £agowa w okresie letnim filmowcy, biorący udział w Lubuskim Lecie Filmowym. W 1968 r., w toku przeprowadzonych prac restauracyjnych, zamek przejął Ośrodek Sportu i Turystyki, organizując w nim hotel, głównie dla gości zagranicznych, którzy licznie odwiedzają Łagów, przyciągani wyjątkowym urokiem okolicy i miasteczka z górującym nad nim starym zamkiem.
Jak mówi jedna z legend kiedyś w Łagowie można było sprawdzić, która z kobiet jest dziewicą. Otóż przed jednym z wejść do zamku stały dwa kamienne lwy. Oba ryczały kiedy z zamku wychodziła dziewica. Niestety dziś już sprawdzić tego nie można gdyż w latach pięćdziesiątych ubiegłego wieku lwy wywieziono. Stoją dziś przed filharmonią w Poznaniu.