Okolice Sokołowa (niem. Zöcklau) zamieszkiwano już w I tysiącleciu p.n.e (osadnictwo tzw. kultury pomorskiej). Powstanie wsi datuje się prawdopodobnie na początek XIII w.
Pierwsze wzmianki pojawiły się jednak dopiero w 1295 r. (Sokolow). Niewykluczone, że osada w średniowieczu należała do jednych z wsi służebnych kożuchowskiego grodu. Na podstawie słowiańskiej nazwy wsi można przypuszczać, że mieszkańcy zobowiązani byli do dostarczania do Kożuchowa sokołów, które służyły komesowi grodowemu do polowań. Pierwszymi wymienionymi w 1418 r. właścicielami dóbr rycerskich w Sokołowie (Czeklaw) byli bracia Konrad i Hans von Dobirswicz, w 1446 r. natomiast Kaspar von Kottwitz. Prawdopodobnie już wtedy wieś wchodziła w skład większej własności rycerskiej, której centrum był pobliski Czciradz. Kolejnymi właścicielami Sokołowa była mieszkająca w czciradzkim dworze szlachta - rodziny von Rechenberg, von Stentch.
W 1578 r. wymienia się Ernesta von Unruh. W średniowieczu nastąpiło również wyodrębnienie się dwóch części wsi - dolnej i górnej, później jeszcze środkowej. W połowie XIX w. Sokołów środkowy i górny należał do Bernharda Lehwaldta z Czciradza Dolnego - w części środkowej znajdowało się 20 gospodarstw, folwark, wiatrak i gorzelnia (117 mieszkańców), w górnej - folwark i 11 gospodarstw (86 mieszkańców). Sokołów dolny stanowił część majątku rodziny Strempel z Drwalewic - 18 gospodarstw, wiatrak i szkoła ewangelicka.
Przed wybuchem II wojny światowej górnym i środkowym majątkiem zarządzał Johann Reitsch, dolny natomiast znajdował się w posiadaniu Eberharda von Kalkreutha z Podbrzezia Dolnego. Sokołów liczy obecnie 155 mieszkańców.